Сервотестер это прибор, предназначенный для проверки работоспособности сервопривода, определения его крайних углов, скорости передвижения, минимального шага, а также рысканья. Он может быть очень полезен, так как позволяет запустить привод и проверить функционирование модели до того как готова управляющая электроника. Подобные штуки используют в магазинах радиоуправляемых моделей для демонстрации покупателям возможностей сервомашинок. Однако, хочется иметь подобную вещь под рукой всегда. Конечно, можно купить самые разные тестеры, но гораздо интереснее сделать самому.

В этой статье я хочу поделиться опытом изготовления тестера сервоприводов в домашних условиях. Мой тестер управляется энкодером, имеет несколько режимов работы, а также оснащен индикатором для отображения текущего угла.

Схема и работа

В основе принципиальной схемы лежит микроконтроллер Attiny2313. Непосредственно к нему через транзисторы подключен семисегментный трехразрядный индикатор с динамической индикацией. На индикатор выводится текущее значение угла и режим работы. Для управления служат кнопка и энкодер. При нажатии на кнопку включается один из следующих режимов:
1 — приращение угла по 0,1 градусу
2 — по 1 градусу
3 — по 10 градусов
4 — перемещение вала между крайними точками (0 либо 150 градусов)
Энкодер изменяет текущий угол в большую или меньшую сторону, в зависимости от направления вращения. Кнопка и один из выводов энкодера подключены напрямую к внешним прерываниям МК. В момент нажатия на кнопку на пол секунды выводится текущий режим. Во время этих манипуляций на выводе PD6 МК присутствуют импульсы с длительностью от 0,8 до 2,3мс и частотой 50Гц. О самом алгоритме формирования управляющего сигнала я уже писал ранее. Схема имеет возможность питаться от источника постоянного напряжения 5В, либо от 7-12В. Выбор питания задается перемычкой.
Конструкция
Разработаны подробные чертежи самой платы (конечно, односторонней),…

… сборочный чертеж лицевой…

… и обратной стороны устройства.

Обратите внимание на перемычки J1-J4. Это резисторы с нулевым сопротивлением в корпусе 1210.
Сборка и настройка
Как видно на чертежах на лицевой стороне находятся исключительно необходимые элементы управления, индикации, а также клеммы для подключения питания. Плату без труда можно изготовить в домашних условиях при помощи ЛУТ (не забудьте сделать рисунок платы зеркальным!). У меня она выглядит вот так:

Для программирования придется припаяться проводами к плате. Я специально развел ноги MOSI, MISO, SCK на индикатор, а на сигнале RESET оставил контактную площадку. При программировании фьюзы менять не надо, файл прошивки, печатная плата и список для покупки — в конце статьи.
Видео работы

В качестве достоинств своего устройства хочется отметить, что не часто у сервотестеров есть индикатор, особенно при стоимости менее 200р. Хочется добавить, что в будущем я планирую добавить в прошивку еще два режима — для определения крайних углов и режим автоматического изменения угла.
И, конечно, плата, hex-файл и список для покупки.

Источник: Habrahabr

Ну вот и настал момент с выходом Goblin 500.
На данный момент стоимость 650$ за кит(в комплекте основные лопасти 500 мм и 80 мм хвостовые.
Есть красно-черные и желто-черные версии верта.
Правда, как я понимаю, SAB набрал заказов на две партии и приостановил продажи )) Так что желающие ждите, или ищите на полках ресейлеров!!!
Вот перечень характеристик:

• Cyclic Servos: Mini size (36mm)
Normal and 3D Flight: Hitec 5245 MG, Align DS510M or DS515M, Savox SH1250, Graupner DES 678 MG, MKS DS-9660A, Futaba 9650
HARD 3D: Futaba BLS153, Graupner HBS660 HV, JR DS3717 HV, HITEC 7245 MG HV, JR DS3711 HV
• Tail Servo: Standard size (40mm)
• Typical Speed Controller: 80/100A
Normal and 3D Flight: Kontronik Koby 90, YGE 100 LV
HARD 3D: Kontronik Jive 100 LV, YGE 120 LV, CC Talon 90
• Motors: (Max Diameter: 52 mm, Max Height: 52 mm)
Normal and 3D Flight: Scorpion HK-4015-1070, Quantum 4115-1200
HARD 3D: PYRO 600-1200, Scorpion, HKIII-4020-1100/1350, Quantum 4120-1200
• Flight Battery: (Max Dimensions: 52x53x180mm)
6S 2800/4500 mAh.
Kit Includes:
• 18T motor pulley (other pulley sizes available)
• 500 mm main blades
• 80 mm tail blades

В общем название само за себя говорит. Полет на Trex 700E.

У взрослых есть свои игрушки – и к числу самых интересных относятся профессиональные радиоуправляемые вертолеты. Не стоит думать, что радиоуправляемые модели интересны только детям. Подарите взрослому мужчине – радиоуправляемую модель вертолета с видеокамерой или инфракрасной пушкой, и он позабудет о блэкджэке со шлюхами. Потому что мало что настолько интересно, как высший пилотаж, да еще и с возможностями аэрофотосъемки и воздушного боя!

Кстати, многие модели радиоуправляемых вертолетов имеют возрастные ограничения, и предназначены для лиц, достигших четырнадцати лет. Научиться управлять такой «игрушкой» непросто, поскольку модель вертолета считается самой сложной из всех авиамоделей по технике пилотирования. Так что неудивительно, что для того, чтобы стать асом экстремального 3D пилотирования и победителем международных соревнований, придется, скорее всего, угробить не один вертолет. А чтобы эта судьба не настигла ваш первый радиоуправляемый вертолет в первом же пробном полете, стоит для начала потренироваться на компьютерном симуляторе радиоуправляемых моделей.

Но даже у асов вертолеты порой совершают жесткие посадки или страдают во время чересчур экстремального пилотажа. Поэтому надо готовиться к тому, что управление моделями геликоптеров – хобби недешевое, и время от времени будет требоваться ремонт радиоуправляемого вертолета, замена деталей и узлов. Отсюда вывод – лучше выбирать модель фирмы, к моделям которой легко купить запчасти к радиоуправляемым вертолетам (и желательно подешевле).

Кстати, возможность сборки модели вертолета повышает интерес данного хобби. Благодаря модульной системе ремонт и апгрейд не так уж сложны. Можно приобрести недорогую, очень простую модель и постепенно ее модернизировать, докупая детали для радиоуправляемых вертолетов. В сети вы найдете манулы, посвященные тому, как собрать радиоуправляемую модель и как ее апгрейдить.

Радиоуправляемые вертолеты выпускаются фирмами США, Тайваня, Европы и других стран. Модели делятся по типу двигателя на две большие категории:

● радиоуправляемые модели с двигателем внутреннего сгорания (ДВС);
● вертолеты на электродвигателе.

В свою очередь, радиоуправляемые модели на двс делятся на модели с калильными двигателями и бензиновыми. Радиоуправляемые бензиновые модели вертолетов пользуются большой популярностью, поскольку обладают рядом важных преимуществ, в частности, простота обслуживания и внушительный вращающий момент при относительно низкой частоте вращения. Кроме того, купить топливо для радиоуправляемых моделей с бензиновым двигателем достаточно просто – эти вертолеты заправляются обычным автомобильным бензином с добавкой масла. Объем цилиндра, в зависимости от величины модели вертолета, составляет от 5 до 15 кубических сантиметров.

Еще одно немаловажно достоинство бензиновой модели вертолета в повышенной динамической устойчивости при висении, хорошая сопротивляемость ветру. Это делает вертолеты с бензиновым двигателем удобными для практики начинающего пилота.

Второй тип моделей вертолетов работает на электродвигателе. Особенность электровертолета заключается в применении в качестве силового привода электрического двигателя постоянного тока. Питание электродвигателя осуществляется от бортовой аккумуляторной батареи. Основное преимущество электровертолетов заключается в том, что им не нужно топливо и дополнительное стартовое оборудование. Запуск электрической модели вертолета не вызывает больших сложностей.

Мощность аккумуляторов для радиоуправляемых вертолетов бывает различной, но время полета даже при высокой для электровертолета энерговооруженности все равно довольно ограничено, и составляет обычно 5 – 7 минут. Второй минус данных моделей – сложность в управлении для начинающего пилота, поскольку для повышения энерговооруженности геликоптера конструкция модели максимально облегчается, и грубые посадки, неизбежные у новичка, приводят к сильным повреждениям.

Однако эти недостатки радиоуправляемых вертолетов с электродвигателем с лихвой окупаются их достоинствами. Во-первых, электровертолеты более просты в эксплуатации. А во-вторых, вертолет с электродвигателем позволяет большую крутизну и экстремальность в выделывании фигур высшего пилотажа.

Отличаются вертолеты и по конструкции винтов. Более простыми в управлении являются модели вертолетов с соосной схемой винтов. Но если вы считаете себя асом и мечтаете о более гибких маневрах – выбирайте классическую схему, где основной винт дополняется хвостовым, который уравновешивает воздушные потоки.

Марка радиоуправляемых вертолетов Outrage представлена всего пятью моделями, но все они претендуют на звание легендарных. Это Outrage 550, Fusion 50, Velocity 50, Velocity 90 и Velocity 50N – профессиональные радиоуправляемые вертолеты со стильным динамичным дизайном отличными полетными характеристиками. Работают как на электромоторах, так и на двигателях внутреннего сгорания. Выпускаются вертолеты Outrage в США. Автором Outrage 550, Fusion 50, Velocity 90 является известный американский инженер Чарли Стифенс.

Качество продукции очень высоко, детали для радиоуправляемых вертолетов Outrage нередко используются и при сборке вертолетов других марок.

Итак, знакомимся: Outrage 550, первый из линейки вертолетов бренда. Диаметр главного ротора составляет 1 250 мм, хвостового – 228.8 мм. Вес модели – 2 600 г. Металлическая «голова» делает вертолет прочнее, конструкция крепкая – это дает возможность испытателю выделывать с Outrage 550 самые головокружительные трюки. Достаточно устойчив в полете.

Следующая модель – красавец Fusion 50, современный 3D вертолет, сочетающий в себе великолепные эстетические характеристики и функциональность. Отличается хорошей прочностью, что позволяет ему выдерживать даже самые смелые испытания. В управлении очень точен и отзывчив. Дизайн отличает ультракомпактность рамы.

The Fusion 50 доступен в двух версиях: с флайбаром и без. Вес Fusion 50 может колебаться от 3 200 до 3 600 г. В длину Fusion 50 составляет 1 219 мм при 368 мм высоты и 203 мм ширин – как видим, очень пропорциональная, красивая модель.

В 2012 году компанией был продемонстрирован вариант Fusion 50 с апргейдом. Кит «поднят» до 90-го класса, хвостовая балка увеличена, основной ротор усилен – так что лопасти 90-го класса на него устанавливаются. Новая модель – Fusion 90 – находится на данный момент в разработке, и, хотя ее обещали продемонстрировать миру весной этого года, пока разработчики «тормозят» с выполнением обещания. 2012 год уже заканчивается, а на сайте компании модели Fusion 90 все еще нет.

Стильная и интересная модель профессионального радиоуправляемого вертолета – Velocity 50. Прекрасный образец моделей 50-го класса. Чуткий, отзывчивый, быстрый. Позволяет применять различные стили полета, вплоть до очень агрессивных. Вес 3 600 г, диаметр основного ротора составляет 1355 – 1415 мм, хвостового – 250 мм.

Эта модель представлена и в 90-м классе. Velocity 90 – интересная модель с футристическим дизайном, жесткой ультракомпактной рамой, ультракомпактной системой охлаждения и ультракомпактной системой рулевого винта. Модель позволяет различные варианты монтажа электроники, что наверняка понравится тем, кто интересуется, как собрать радиоуправляемую модель с максимальной функциональностью.

Завершает модельный ряд Outrage модель Velocity 50N и ее обновленный вариант 50N2, запущенный в продажу в ноябре 2011 года. Вертолет доступен как в версии flybar, так и версии flybarless. Благодаря обновлениям 50N2 оказался намного упрощен по сравнению с 50N. В то же время вертолет стал намного прочнее. Обновление весьма существенное: основной ротор 50N2 полностью переработан, вал привода хвостового ротора усилен, алюминиевые вставки усилили места крепления сервоприводов. Вес модели 3 500 г, диаметр главного ротора 1355 – 1415 мм, хвостового – 250 мм.

Профессиональные радиоуправляемые вертолеты Goblin – разработка итальянской фирмы SAB HELI DIVISIO. Это известные вертолеты на электродвигателях, позволяющие выполнять самые замысловатые фигуры.

Фирма постоянно разрабатывает новые модели. Не так давно компания заявляла о готовящимся выходе Goblin 500, что вызывало восторг у любителей новинок, но этим ожиданиям любителей 3D пилотажа долго не суждено было сбыться, и наконец свершилось. Самой актуальной моделью является Sab Goblin 630, а поклонники марки уже отслеживают информацию о готовящихся к выходу моделях Goblin 700 и SAB Goblin 770.

Sab Goblin 630 – это замечательный вертолет с высокой скоростью и мощностью, чья производительность увеличена за счет могучих бесколлеторных двигателей и новой патентованной системы ременного привода. Это гарнирует безотказную передачу на вал очень серьезных нагрузок.

Отличает Sab Goblin 630 потрясающая аэродинамика и малый для такого класса вес. Диаметр лопасти главного ротора – 1 428 мм, хвостовой лопасти – 278 мм, а вес всего 3 220 г (для сравнения – похожие модели обычно весят 3 500 – 3 600 г). Облегченность конструкции достигнута благодаря использованию стекловолокна и иных композитных материалов. Небольшой вес Sab Goblin 630 позволяет продлить наслаждение полетом, а эстетическое удовольствие повышает новый аэродинамический кожух. При этом обтекаемая форма корпуса Sab Goblin 630 не только приятна глазу, но и повышает летные характеристики вертолета. Можно с уверенностью констатировать, что в Sab Goblin 630 идеально сочетаются элегантная, динамичная форма и высокая функциональность.

Sab Goblin 630 предназначен для настоящих экстремалов. Фрезерованные алюминиевые детали для радиоуправляемого вертолета Sab Goblin 630 гарантируют идеальный контроль за моделью. Точность контроля повышает ноу-хау компании – новое крепление сервопривода, передающее усилие с помощью коротких жестких тяг непосредственно на корневую часть лопасти. Sab Goblin 630 был успешно испытан на самых экстремальных режимах полета.

Но пока экстремалы наслаждаются возможностями Sab Goblin 630, разработчики готовят новый электровертолет Goblin 700. Диаметр основного ротора этой модели – 1 580 мм, используются лопасти длиной от 690 до 710 мм. Диаметр хвостового ротора 296 мм, длина его лопастей 115 мм. Несмотря на это, вес модели достаточно невелик – всего 3 470 г (без аккумулятора для радиоуправляемого вертолета).

Что нового в этой модели? Во-первых, существенно повышена жесткость, легкость и аэродинамика хвостовой балки, которая представляет собой не обычную трубку, а особый туннель. Это одновременно повышает и жесткость, и аэродинамику вертолета. Еще одно новшество – размещение аккумулятора под углом в шасси, что позволяет существенно оптимизировать центр тяжести.

В конце 2012 года компания анонсировала новую модель – SAB Goblin 770. Этот «монстр» будет иметь диаметр основного ротора в 1720 мм, а длину лопасти, как понятно из названия, в 770 мм. Хвостовые лопасти и диаметр хвостового ротора останутся теми же, что в модели Goblin 700. У нового гиганта в линейке Goblin будет карбоновая хвостовая балка и карбоновая рама, а вес его обещают удержать в пределах 4 000 г.

Профессиональные радиоуправляемые вертолеты Hurricane полностью оправдывают свое название, которое в переводе означает «Ураган». Мощные вертолеты с внушительными техническими характеристиками и великолепным дизайном полюбились многим поклонникам 3D пилотажа. Производитель – компания Gaui.

Самый маленький из электровертолетов марки – Hurricane 255, несмотря на небольшие размеры, он пожжет похвалиться высокой мощностью и хорошей длительностью полета. Эксперты считают Hurricane 255 один из лучших 3D микровертолётов. Он обладает электронным регулятором скорости с позолоченными разъёмами, 250-миллиметровыми лопастями основного ротора из углеволокна, хорошими возможностями для регулировки центра тяжести. Диаметр основного ротора составляет 550 мм, хвостового – 110 мм. В зависимости от того, какие детали для радиоуправляемых вертолетов вы используете, вес Hurricane 255 составит от 360 г до 380 г. Длина малютки вместе с кабиной – 488 мм.

Hurricane 425 – модель, о которой мечтает каждый любитель покорпеть над чертежами радиоуправляемых моделей. Дело в том, что эта модель дает своему хозяин исключительно богатые возможности для апгрейда. Благодаря многоступенчатой системе редуктора этого электровертолета у владельца имеется много возможностей установки передаточного соотношения для разнообразных двигательных систем. Опционные детали для радиоуправляемого вертолета Hurricane 425 представлены в чрезвычайно богатом ассортименте. Исходная длина лопастей 425мм при диаметре основного ротора 965мм – не предел для Hurricane 425. Оснастите этот электровертолет длинной хвостовой балкой, и можете устанавливать на него лопасти в 550 мм. Вот вам и ответ на вопрос, как сделать радиоуправляемый вертолет Hurricane 425 вертолетом 550-го класса!

Впрочем, если вам неинтересно разбираться в комбинациях запчастей для радиоуправляемого вертолета, можно просто купить Hurricane 550. Лопасти в 500 – 550 мм устанавливаются на ротор диаметром 1 110 мм. Диаметр хвостового ротора составляет 222 мм, длина хвостовых лопастей – 80 мм.

Очень интересна линейка той же компании Gaui X. Ветераны серии – Gaui X5 и Gaui X6, отличающийся от предшественника иным креплениям аккумуляторов и измененным расположением сервомашинок автомата перекоса. Имеется также нитро-версия GauiX6, владельцу которой необходимо будет купить топливо для радиоуправляемых моделей с содержанием нитрометана и метанола.

В 2011 году линейка также пополнилась моделями Gaui X4FES и X2FES, созданными на основе геликоптеров Hurricane 255 и Hurricane 425. Как Gaui X4FES, так и X2FES обладают безфлайбарными роторами. Предлагаются они и в китовой комплектации, и в расширенной версии Super Combo, включающей бесколлекторный мотор, сервоприводы и регуляторы.

Ну и самая новая модель в линейке – Gaui X7. Отличный представитель класса «гигантов», рассчитанный под мощный мотор. Эта модель потребует и мощного аккумулятора для радиоуправляемых вертолетов. Полетный вес колеблется от 5 000 до 5 700 г. Обновления коснулись рамы, которая стала более жесткой. Ротор расположен ближе к хвостовой балке. Эксперты отмечают надежность системы привода и чрезвычайную легкость рамы при очень высокой прочности.

Gaui X7 предоставляет отличные возможности для любителей аэрофотосъемки. Для данной модели радиоуправляемого вертолёта с камерой компания PhotoSHip разработала новый трехосевой подвес для фотокамеры, что улучшит возможности для съемки в полете.

Помимо радиоуправляемых вертолетов, Gaui выпускает и квадрокоптеры. Это неплохая альтернатива радиоуправляемым моделям вертолетов с видеокамерой, поскольку четыре двигателя квадролета обеспечивают отличную стабильность в полете – а следовательно, улучшают возможности для аэровидео- и аэрофотосъёмки.

Радиоуправляемый квадролет Gaui 330X-S Quad Flyer Kit – модель легкая, надежная и чрезвычайной простая как в сборке так и в ремонте. Легкость сочетается с высокой прочностью за счет карбонового каркаса. В комплектации Gaui 330X-S Quad Flyer Kit можно использовать различные источники питания, а также, что интересно, использовать самолетные пропеллеры.

Еще одна модель в линейке – квадролет GAUI 500X, обладающий большей грузоподъемностью. Отличительная особенность – инерционная система навигации и стабилизации Gaui GU-INS. Этот квадрокоптер оснащен GPS и умеет самостоятельно находить путь домой благодаря функции автоматического возвращения.

Align T-rex – профессиональные радиоуправляемые вертолеты, очень популярные среди любителей 3D пилотажа. Производитель – тайваньская фирма Align. Серию геликоптеров T-Rex можно назвать сверхпопулярной благодаря удачному конструктивному решению. Настолько удачному, что Китай массово настрогал множество клонов вертолетов T-Rex.

Самая крохотная из моделей бренда – T-Rex 100. Весит она всего 32 грамма. В длину вертолетик достигает 202 мм, диаметр лопастей – 192 мм, диаметр хвостового ротора – 36 мм. Эта «малюська» позволяет насладиться занимательными играми в воздухе, хотя и довольно капризна. Ее минуc – неустойчивый хвост, что было исправлено в модели Trex 100X, где хвост удлинили на 7 мм. Вес Trex 100X возрос на 1 грамм.

Есть и некоторые другие новшества: так, Trex 100X – радиоуправляемый вертолет с гироскопом, чувствительность которого можно регулировать, в отличие от предшественника. Изменения коснулись также дизайна канопы. Лопатки флайбара увеличены, крепление головы несколько изменилось. Эксперты называют Trex 100X «работой над ошибками».

Еще одно интересное дополнение в Trex 100X – альтернативный передатчик, который связывает вертолет с Айфоном или любым смартфоном с установленным «Андроидом».

Линейку электровертолетов Align продолжает T-Rex 250 – устойчивый, маневренный геликоптер с полетным весом в 340 г, длиной в 430 мм и диаметром несущего винта 460 мм. Это тоже довольно миниатюрная модель, одна из самых маленьких на рынке радиоуправляемых вертолетов. Скорость у крошки очень высока, поэтому играть с ней можно только на открытом воздухе и достигнув четырнадцати лет.

Эксперты утверждают, что T-Rex 250 – одно из наиболее успешных сочетаний мощного ротора с компактным размером модели. Благодаря хорошей устойчивости и мощности электромотора T-Rex 250 порадует владельца выполнением основных фигур пилотажа.

Модель вертолета способна выполнять основные фигуры пилотажа, обладает высокой устойчивостью. Благодаря мощному электромотору вертолет прост в эксплуатации и практически бесшумен.

T-Rex 450 – пожалуй, одна из самых популярных моделей линейки. Ее любят во всем мире. Компактный размер, хорошая устойчивость, прочная конструкция, замечательная точность управления – вот те характеристики T-Rex 450, снискавшие ему заслуженную славу. Широкому распространению этой модели способствовал тот факт, что управлять T-Rex 450 могут и начинающие пилоты, и экстремалы, идущие на рискованные эксперименты.

Длина вертолета T-Rex 450 – 635 мм, диаметр несущего винта – 730 мм, хвостового – 158 мм. Модель обладает небольшим полетным весом – 780 г, что достигается за счет широкого использования углепластика.

Далее в линейке идут T-Rex 500 и T-Rex 550 – промежуточные звенья между моделями геликоптеров T-Rex 450 и T-Rex 600. И T-Rex 500, и T-Rex 550 способны выполнять головокружительные маневры. Устойчивость – отличная. Прочность – отменная. Перегрузки выносят самые высокие. Особенно впечатляют возможности T-Rex 550, оснащенного блоком электронной стабилизации новейшего поколения 3GX.

Полетный вес модели T-Rex 500 – 1 700 г, диаметр несущего винта – 970 мм, хвостового – 200 мм.
T-Rex 550 обладает полетным весом в 2 800 г, диаметр основного ротора составляет 1 188 мм, хвостового ротора – 254 мм.

Следующая модель – T-Rex 600. В своем классе данная модель является одним из лучших радиоуправляемых геликоптеров на сегодняшний день. С ним можно и обучаться 3D пилотажу, и выделывать экстремальные фигуры. Диаметр главного ротора составляет 1 347 мм, хвостового – 260 мм, длина модели – 1 160 мм. Карбоновая рама делает конструкцию прочной и устойчивой к экстремальным перегрузкам.

И, наконец, электровертолет T-Rex 700 и его нитро-версия T-Rex 700 Nitro Pro – одна из самых впечатляющих моделей от Align. Ей в 2008 году достался кубок конструкторов на мировых соревнованиях по 3D-пилотажу, которые проходили в Великобритании. Вертолет T-Rex 700 и его нитро-вариация совместили все самые удачные разработки Align, а также новейшие инженерные решения. Итогом стал малый вес, прекрасная устойчивость, мощная энерговооруженность и замечательная управляемость. Длина T-Rex 700 Nitro Pro 1 335 мм, диаметр основного ротора 1 600 мм, хвостового – 280 мм. T-Rex 700 незначительно отличается по габаритам, различия составляют несколько миллиметром.

Не знаю- было или нет, но аппарат серьезный )))

На последней сессии я как обычно тщательно готовился к экзаменам (то есть не знал, чем себя занять), и как по счастливой случайности, у меня образовалась радиоуправляемая машинка, большая и красивая, хотя и явно рассчитанная на детей. Поигравшись минут десять, я захотел ее модернизировать, а именно вместо неудобного джойстика с радиусом действия в 3 метра использовать коммуникатор с bluetooth. И удобнее, и дальность действия больше, и явно видны дальнейшие улучшения, о которых, как впрочем и о процессе прикручивания коммуникатора к детской машинке, и пойдет речь в данной статье.



Выбираем компоненты
В прошлом мы с приятелями написали собственную прошивку для роботов Lego Mindstorms NXT, поддерживающую удалённое управление роботом по bluetooth с Android-коммуникатора. Для экспериментов тогда была приобретена отладочная плата Olimex SAM7 с ARM7 на борту, которую в этот раз можно использовать в качестве управляющего контроллера.
В качестве шасси используем корпус игрушечной машинки.

Нужен bluetooth-модуль. Результат хотелось получить быстро, поэтому модуль был выбран из единственного доступного в магазине на тот момент BTM-112, хотя он оказался сравнительно дорогим.

Кроме того, оказалось, что управление с платы не может идти напрямую на моторы, нужен усиливающий контроллер (об этом чуть позже).

В сумме наши компоненты:

•Машинка
•Управляющий контроллер Olimex SAM7
•Bluetooth-модуль BTM-112
•Контроллер для управления моторами L298N
Теперь все необходимое у нас есть.

Соединяем bluetooth с управляющей платой
Для начала настроим доставку команд управляющему блоку. Схема соединения bluetooth-модуля и контроллера простая: по сути дела это UART с некоторыми управляющими ножками, то есть надо лишь присоединить модуль к интегрированному UART-контроллеру.

Программная составляющая не сильно сложнее. При соединении модуль пишет строку вида «CONNECT RE:MO:TE:BT:MA:CC xxx \r\n», а при отсоединении — «DISCONNECT xxx \r\n». Задача драйвера состоит в наблюдении за потоком символов и, в случае если сейчас активно соединение, передаче потока управляющему приложению. В итоге драйвер представляет собой конечный автомат, у которого переключение состояния означает переключение функции-обработчика.

Удалённое управление
Как было обещано, удаленное управление осуществляется с помощью Android-коммуникатора.

Наше прошлое приложение для Android (которое управляло Lego Mindstorms NXT, тоже посредством bluetooth) с помощью акселерометра отслеживало наклон коммуникатора и посылало соответствующие команды управления на NXT. Так что наиболее простым решением стало добавление протокола управления машинкой в уже существующее приложение. Сам протокол достаточно примитивен: фиксированная длина команды, фиксированный заголовок, после чего управление по осям X и Y.

Итак, на данном этапе мы можем “порулить” нашей платкой, правда моторы пока не подключены, так что индикация движений производится встроенными светодиодами (видео, к сожалению, нет, в этот момент снял только фотку), но всё равно прогресс есть, он виден, и это греет душу.

Соединяем управляющую плату с моторами

Изначально я думал, что смогу использовать управление со старой платы (зашитой в саму машинку), но оказалось, что использовать её в чистом виде нельзя, поскольку управление моторами было крепко сцеплено с радиочастью. Управлять моторами напрямую с ног головного контроллера тоже не получится из-за малой выходной мощности микросхемы. К сожалению, опыта в этой области у меня нет никакого (все-таки я программист, а не схемотехник), поэтому пришлось прибегнуть к помощи знакомых. По совету я взял микросхему усилителя L298N (избыточную для моих нужд, зато работающую из коробки) и собрал референсную схему.

Напомню, препарируемая машинка детская, и управление у нее немного хромает; когда я начал разбираться с моторами, я понял одну из причин. Для механизма поворота используется не сервопривод, а обычный электродвигатель, который может находиться в одном из трех состояний (выкл., вперед и назад). Таким образом, о плавном повороте мечтать не приходится.

В общем, функционально схема простая, один мотор используется как двигатель, второй мотор — как руль (у него стоит блокиратор на определенном угле поворота).
Для управления каждым мотором нужно подать напряжение на соответствующие управляющие ноги (положительное или отрицательное напряжение либо нуль). Напряжение измеряется между двумя точками (входными ногами управления), то есть мне нужно подавать напряжения на пару управляющих ног как-то так:
forward reverse off
PIN1 1 0 0 1
PIN2 0 1 0 1

Так как Android-приложение передает плавное управление, состояние моторов изменяется по преодолению заданного порога.
Код получился очень простой, я не буду приводить его здесь, но в конце поста есть ссылки на исходники всего проекта.

Итог

Ролик с работающей машинкой:
www.youtube.com/watch?v=iULK06tYsBY&feature=player_embedded

Понятно, есть недостатки:

•Дискретное управление лево/право, вперед/назад. Сейчас управление моторами осуществляется с помощью GPIO, но выбранные для управления линии могут быть переназначены под PWM контроллер. Таким образом, повороты и ускорение будут плавным.
•Дорогой усилитель. Тут всё просто, заменить на более дешёвую микросхему или схему на нескольких транзисторах.
•Скромные возможности. Раз управление осуществляется с помощью смартфона, то можно как-либо расширить функциональность по сравнению с просто пультом управления.

Где посмотреть
Весь код есть в открытом доступе.
Прошивка для платы Olimex — тут.
Код Android приложения тут, собранная версия на Android Market.

© Habrahabr